1) Descargar el SDK para Android del siguiente link: http://developer.android.com/sdk/index.html
2) Seguir los pasos del asistente, se instalará la aplicación Android SDK Manager
3) En la herramienta Android SDK Manager instalar las herramientas (Tools) y la versión sobre la cuál queremos desarrollar. Por ejemplo, en mi caso voy a usar Android 4.1 (API 16)
4) Una vez instalado abrir una consola de comandos (cmd) y ir a la siguiente ruta:
cd C:\Users\Usuario\AppData\Local\Android\android-sdk\tools
5) Ejecutar el comando android list para visualizar las versiones de Android instaladas, como se muestra a continuación
6) Crear un dispositivo virtual que tendrá la versión del sistema operativo Android que deseamos emular usando el comando
android create avd -n Android41 -t 1
NOTA: nótese que el último argumento corresponde al ID de la versión que queremos emular, en mi caso el id: 1 corresponde a la versión Android 4.1 y Android41 será el nombre del dispositivo virtual que se creará
7) Finalmente ejecutar el siguiente comando para ejecutar el emulador de Android para Windows
emulator.exe -avd Android41